俑是象征殉葬奴隶或牲畜的模拟品。它们代替墓主生前的奴隶、妻妾、士兵、侍从和牲畜在死后的世界供其差遣。所涉及的形象分为两大类：即人物和动物。在俞伟超先生所著《古史分期问题的考古学观察》一文中，将人俑按照职能划分：包括有奴隶俑(汉阳陵陪葬坑中出土的裸体奴隶俑)、军队俑(秦始皇兵马俑中的士兵是此类的代表)、舞乐俑、家臣俑、侍从俑等五种。
除了人俑，动物形象也是陶俑家族中不可忽视的重要类别。它们的形象真实地反映墓主所在时代的动物种类、饮食结构、生活习俗和军事文化等。至今为止出土的动物形象有：马、牛、羊、猪、鸡、鸟、骆驼、狗等常见家畜，另外还包括来自古人想象中的珍禽异兽：如龙凤、四神兽、麒麟、镇墓兽等。
动物形象的陶俑的出现，究其成因主要源于中国自古以来“事死如生”的观念，即死后的世界是生前世界的复制。不论农耕、畜牧还是军事领域，动物都在其中占有重要地位，有些作为古人的食物来源、有些则是劳动力和代步工具。拥有牲口的多寡也是财富的标尺，所以上至达官显贵下到普通百姓，无一不望在死后的世界能坐拥牲口无数、战马千匹。中国独特的阴世观念在其中产生重要作用，成为动物陶俑蓬勃发展的温床，借此创作出的动物陶俑无一例外地具有陪葬品特有的明器属性。由此可见，动物陶俑的诞生，既是为了炫耀墓主生前的财富，也是寄望墓主在死后世界依然有无数牲口为其服务。
无独有偶，使用动物陶俑厚葬死者的习俗不仅发生在古代中国，同时也发生在其他古文明中。例如：古埃及和古希腊的墓葬中也曾出土动物陶俑。虽然与中国的动物陶俑在造型和工艺上不尽相同，但它们的目的和承载的历史意义是具有一定共性的。
最早的动物陶俑是何时出现的？这个问题难以回答，原因在于动物陶俑的出现方式。一般认为：早在河姆渡文化时期，人们开始将手工捏制的人、动物等泥塑放入炉中与陶器一起烧制。因为烧制所使用窑炉的保温和升温性能较差(有些甚至是平时用来烤火或者煮熟食物的窑炉)，导致陶俑的烧成温度低——大部分只能达到摄氏度左右，也就是当代陶艺中称为“素烧5温度”的火候。此温度下烧成的陶器不防水、易碎而且容易氧化，所以早期墓葬中，即便陪葬有少量动物陶俑，经历数千年之久的侵蚀大多已面目全非。
另外，关于动物陶俑的研究结果显示：极有可能早期动物陶俑并非用以陪葬，而是作为玩具、摆设、或者原始宗教的器物。例如，从尺寸、造型上分析，河姆渡遗址出土的陶猪、陶羊明显具有稚拙天真的玩具特点。由于这两方面原因，动物陶俑的出现时间一直无法得到定论。
纵观历史，战国之前中国的人殉制度(将奴隶杀死或者活埋的形式陪葬奴隶主的墓葬制度)兴盛，奴隶被看作奴隶主的附属品而非活生生的人，因此奴隶主掌握着奴隶生杀予夺的大权。虽然春秋与战国早期的墓葬坑中出土有少量的小型动物陶俑，例如现藏于汉阳陵博物馆中的一只春秋时期的陶鸽(体长大约10厘米左右)。但是直到战国之后，随着人们意识到人殉制度的残酷和血腥而将其废除，大量陶俑代替活人陪葬的新型墓葬方式才普遍地出现。
动物陶俑的随葬方式也随着潮流逐渐更替了从前的动物活殉制度，作为人俑的配套部件一并出现在墓葬中。到秦代，秦始皇陵出土的上千匹马俑不论在体量还是精致程度方面都达到了中国动物陶俑历史的颠峰。秦始皇陵出土的马俑气势壮观，大小与真马无异，细节刻画入微，造型与排列逼真地反映了秦代军阵中马匹的状态。西汉时期，墓葬中的陶俑在数量、材质、种类和烧制水平上有了不同程度地提高，这时的动物陶俑如雨后春笋般出现在各处汉代大型墓葬中，其中西汉刘景帝之墓——汉阳陵，81个陪葬坑中仅发掘的10条坑道就出土了数以千计的陶马、陶羊、陶狗、陶牛、陶鸡和陶猪等动物陶俑。东汉末期，四川等地迎来了动物陶俑陪葬的又一波高潮。
隋唐时期，随着釉色技术的飞跃，动物陶俑历史上出现了以色彩斑斓的釉料而闻名的唐三彩动物陶俑，形式也由原本单一的动物俑或者骑马俑，衍生出了多人骑骆驼、贵族骑马携狗狩猎、骑马携鹰狩猎等别出心裁的造型。达至五代时期，镇墓兽形象的陶俑成为墓葬中的主流陪葬品——这一时期的墓中常常出土身高超过1米的精美镇墓兽俑，但此时写实的动物陶俑已渐渐式微。宋代之后，殡葬习俗转变，焚烧纸钱以及用纸质材料制造的陪葬品成为当时风尚。这促使动物陶俑数量骤减，至清初遂告绝迹。
综上，动物陶俑的历史大致可总结为始于战国后期，盛于秦汉，宋代走向没落并最终在清初衰亡。
选择秦与西汉时期的动物陶俑作为研究对象有两大原因：其一，在时间上秦与西汉是相接的，因此西汉动物陶俑继承了秦代的诸多特点和技法。其二，西汉的政治中心在地域上与秦代重叠。历史发展到东汉，由于迁都洛阳，动物陶俑的材料和风格受到地域上的影响而易转，比较研究中需要考虑的因素就更为复杂。
秦代动物陶俑的出土量是有限的。虽然秦朝是历史上第一个统一中国的王朝，但它的存在时间短暂。传位到秦二世胡亥就被一场农民起义推翻，前后只延续了15年。此外，秦始皇施行军事高压统治，将国家资源与人才资源据为己用。因此秦始皇陵是集合了天下之能人巧匠、耗尽六国之财富才得以竣工。年继发现了几座大型墓葬，其中包括姚池头修陵人墓地，这一发现验证了史书记载的关于修陵的民工全部被处死的资料。这两点皆导致了秦代动物陶俑存世量稀少而且出土地点基本限于皇族陵墓中。
秦始皇陵位于距西安市30多千米的临潼区。据司马迁的《史记》中记载：始皇帝从13岁继位时开始营造皇陵，由丞相李斯规划，大将章邯监工，占地面积亩，修筑工期长达38年之久。如此长的工期与规模在历代中国帝王陵墓中也绝无仅有，被后世誉为世界第八大奇迹。秦始皇兵马俑坑位于陵园东侧。自年起，陆续发掘出了三个俑坑，它们呈品字形排列。三个俑坑出土的马俑看似雷同，实则在种类和造型上都有区别。《复活的地下兵团》一书中详细记录了三个兵马俑坑中马俑的分布概况：
一号坑目前陈列面积平方米，有陶俑件，战车8乘，车马32匹，预计可出土陶俑余件，车马余匹。车马即秦朝用来驱动战车的马匹，出土时木马车、缰绳、辕具等木质或者皮革质地的物件已腐朽，车马皆以裸马状态出土并复原。一号坑北段在年出土了保留彩绘的兵马俑。
二号坑面积为平米，在其中出土兵马俑的种类上比一号坑丰富，预计出土各军种武士俑余件，战车89乘，车马匹，鞍马余件。鞍马是在马背上塑造了鞍具的战马，由于秦朝还未发明马镫，所以鞍马的鞍具下方没有马镫的痕迹。缰绳和挽具都是用皮革和金属扣做成，有些鞍马的前方站立着牵缰绳的骑兵俑。坑中的车兵、步兵和骑兵组成曲尺形军阵，军阵的四个部分既独立同时又有着密切联系。
三号坑面积平米，呈“凸”字形，出土战车1乘，马俑4匹，武士俑68件。三号坑的面积小，所安放文物在数量上也比前两个坑逊色，却是秦军重要的军阵指挥布局中心，具有司令部的功能。
三号坑出土的整套秦军车马相对保存完整：4匹车马俑并列在前，与许多开口嘶叫的马俑不同，这4匹车马俑屏气凝视，鼻翼息张，大有蓄势待发之势。其后站立着4个双手微微伸向前方，摆出掌握缰绳姿态的车兵俑。他们的陈列方式对还原秦朝军车结构有巨大帮助。
除了陶质马俑，在秦始皇帝陵也发掘出了其他材料的陪葬动物俑，如秦陵封土西侧20米的车马坑中发掘出两套大型彩绘铜车马。一共有铜马8匹，尺寸为真实马匹的一半大小。造型处理上与陶马俑相似，八匹铜马通体彩绘。此外秦始皇帝陵动物陪葬坑中另出土了两件青铜水禽。这些动物俑虽然不属于陶俑，但是在造型和施色方面依然具有横向比较的意义。
相比秦代，西汉的历史长了将近年，所以动物陶俑在数量、分布和种类方面比秦代更多更广也更复杂。大型墓葬的发掘地有以下几处：
西汉汉阳陵——又称阳陵，汉景帝刘启及其皇后王氏的合葬陵园，位于今陕西省咸阳市渭城区正阳镇张家湾、后沟村北的咸阳原上，自国家对其进行发掘以来，出土了大量汉俑，仅目前发掘的81条环绕主墓的陪葬坑中的10条坑道中已出土了00多件文物。仅第13号外藏坑中就出土件彩绘动物陶俑，有小乳猪、大猪、绵羊、山羊、家狗、狼狗等。其他坑道中又出土鸡、马、牛、鸽子、士兵骑马形象的动物陶俑，这些陶俑大大扩充了家畜在陪葬动物陶俑的种类，对了解西汉人民生活状况和饮食习惯有非凡的价值。
咸阳杨家湾汉兵马俑——年发现于咸阳杨家湾墓葬坑中，为西汉早期墓葬。出土兵马俑多达2多件，为西汉早期陪葬俑出土数量最多的一处。其中的动物陶俑都为人骑马俑，不同于西安汉阳陵的士兵骑马俑的人马分离结构，咸阳杨家湾的俑是人马相连的。俑的尺寸较小，刻画上以写意为主，比例显得头大身小。神态威武有力，为汉代动物陶俑中之极品。出土人骑马俑周身多处彩绘，笔触张扬随意，有红、白、黑、绿、黄等多重色彩。
徐州汉兵马俑——位于徐州市东郊狮子山西麓，在6个坑道中出土多件西汉时期的彩绘陶俑。陶土呈青灰色，在这些俑中，动物陶俑仅为4匹彩绘马俑，数量虽少，依然具备西汉动物陶俑的诸多特质。
西汉动物陶俑的尺寸明显小于实物，而且比例上的缩放也无显著规律。譬如同一个坑道内，出现的狗俑体积上大于猪俑。许多人俑和马俑的头部比例都明显偏大，表情夸张，造型抽象简练。而秦兵马俑不论是兵俑还是马俑都与实物尺寸相仿，这就印证了秦简中“为器同物者，其大小、短长”的描述记载。
每个秦兵俑的五官、发式、胡须、衣着等皆分别塑造，造成千人千面的震撼效果。暗示陶俑身份与功能的零部件被分别仔细地塑造，尽量还原真实士兵的形象。与兵俑一样，每匹马俑的面部细节、发式、尾巴的编织形式都有所不同，它们有的屏气凝神，有的咧嘴嘶叫。有的造型概括，有的细节丰富。秦人的写实风格与西汉的写意风格在两者的动物陶俑塑造上形成鲜明对比。
两者不同的风格源于两朝相异的历史背景与思想内涵。秦朝继诸子百家之后崇尚法家，受其影响而演变出了秦简中所谓“重事功”的严谨法度思想和尚武之风。而西汉受到“黄老之术”与汉武帝尊崇儒术的双重作用下，形成了雄浑飘逸的大汉气象。因此西汉时期人们的造型意识已不再像秦代那样严谨写实，气韵上亦不追求秦代马俑的威武雄壮，转而聚焦于传神写意的刻画。两者的动物陶俑在传承某些特点的基础上，开创出了别具一格的造型风格。